对现有熄焦车进行智能化升级，增加智能视觉安全识别及联锁功能，对于车辆行驶方向的一定范围内，对行人等特定障碍物进行实时检测，当检测目标小于安全距离时，则与车辆 plc 进行通讯与报警，并将检测信息发送给操作室，工作人员可在操作室室进行查看与控制启停。

整个系统主要由传感器模块、视觉智能识别模块、视觉 PLC 模块、远端监控软件等组成，如图 1 所示。

图 1 系统框图

1.1 传感器模块

传感器模块主要包括红外监控摄像头、激光雷达及毫米波雷达，在车辆的东侧和西侧各装一组。在传感器设备及配电盒的底部安装多个钢丝绳减震器，减小熄焦车给传感器带来的震动影响，如图 2 所示。

图 2 传感器模块

将传感器设备及配电盒封装在一个不锈钢的外壳中，并安装在熄焦车的底部，距离地面约 1.6 米，可起到防尘、防水的作用，如图 3 所示。

图 3 传感器安装效果图

1.2 视觉智能识别模块

视觉智能识别模块为带 GPU 显卡加速的高性能工控机，用于接收传感器采集到的数据， 并进行智能检测。同时工控机与车辆  PLC  进行通讯，实时获取车辆的运动方向和速度，根据车辆运行状况与目标位置姿态进行综合分析，对进入检测区域中有危险的目标进行报警输出。

1.3 远端监控软件

工控机对车辆的行走方向和现场的报警信息进行综合的分析和处理，将检测结果发送给车辆的 PLC 控制系统。同时，工控机会将检测结果及对应的图像发送到远端监控软件，并记录到数据库中，用户可在远端控制软件上查看各个车辆上设备的运行状态及查询历史检测结果。

1. 熄焦车、推焦车、拦焦车、推煤车。

2. 其他需要对轨道运输车辆进行智能化防撞改造的场景。